| 基于模糊模式识别的月球车避障行为研究 |
修订日期：2007-10-15  点此下载全文 |
| 引用本文：占日新,李舜酩,尚伟燕.基于模糊模式识别的月球车避障行为研究[J].计算技术与自动化,2008,(1):6-8 |
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| 占日新 李舜酩 尚伟燕 |
| 南京航空航天大学能源与动力学院,江苏南京210016 |
| 基金项目:国家自然科学基金 |
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| 中文摘要:由于对月球表面障碍物的分布情况不了解,不能建立全局障碍物环境模型,根据传感器所获得的信息建立月球车的局部环境模型,应用模糊模式识别的方法,对在月球上所可能遇到的障碍物的类型进行分类.对不同的类别采用不同模糊控制器用于月球车的自主避障.模糊控制器的输入是离障碍物的最短距离和目标角度信息与环境类别,输出是月球车的转角.采用规则库的自动切换,实现月球车避障过程自适应控制.为了验证该算法的可行性,给出月球车在虚拟环境下的仿真结果. |
| 中文关键词:模糊模式识别 环境模型 模糊控制器 月球车 |
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| Obstacle Avoidance of Lunar Rover Based on Fuzzy Identification |
| ZHAN Ri-xin LI Shun-ming SHANG Wei-yan |
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