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主动式踝关节假肢运动轨迹的迭代学习控制
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引用本文：
陈静,刘洋,邱长青,徐桂敏.主动式踝关节假肢运动轨迹的迭代学习控制[J].计算技术与自动化,2008,(4):
摘要点击次数
:
1704
全文下载次数
:
391
陈静
刘洋
邱长青
徐桂敏
武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070
中文摘要
:
根据肢体运动轨迹的重复特性，提出主动式踝关节假肢运动轨迹的迭代学习控制方法，解决行走过程中主动式踝关节假肢与正常肢体运动轨迹的差异性。在设计主动式踝关节假肢的结构并建立其数学模型基础上，通过Matlab／Sinmulink进行仿真，其结果表明该方法能够使假肢快速跟踪期望运动轨迹，达到与正常肢体运动轨迹的匹配。
中文关键词
:
主动式踝关节假肢
迭代学习控制
运动轨迹
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