一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法
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引用本文:邓本再,王江银,张中景.一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法[J].计算技术与自动化,2011,(2):53-55
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作者单位
邓本再,王江银,张中景 (长沙理工大学 电气与信息工程学院湖南 长沙410114) 
中文摘要:通过深入分析足球机器人带球状态下的运动特点, 结合智能预瞄控制方法建立带球状态下的非线性数学运动模型。分别对机器人的线速度和旋转速度使用专家PID控制,实现在带球情况下不丢球的机器人轨迹跟踪。仿真和试验证明该方法具有良好的快速性和鲁棒性。
中文关键词:足球机器人  轨迹跟踪  鲁棒性
 
A Trajectory Tracking Method for Robocup Soccer Robot Dribbling Based on Preview Control
Abstract:By in depth analysis the movement characteristics of the soccer robot dribbling,with intelligent preview control created a nonlinear mathematical motion model in dribbling state. For robot’s forward speed and self-rotation speed to use expert PID control, realized soccer robot’s trajectory tracking.Simulation and experiments results indicate that this way is fast and robust.
keywords:soccer robot  trajectory tracking  robust
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