一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法

邓本再; 王江银; 张中景

一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法

引用本文：邓本再，王江银，张中景.一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法[J].计算技术与自动化,2011,(2):53-55

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作者	单位
邓本再，王江银，张中景	(长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙410114)

中文摘要:通过深入分析足球机器人带球状态下的运动特点, 结合智能预瞄控制方法建立带球状态下的非线性数学运动模型。分别对机器人的线速度和旋转速度使用专家PID控制，实现在带球情况下不丢球的机器人轨迹跟踪。仿真和试验证明该方法具有良好的快速性和鲁棒性。

中文关键词:足球机器人轨迹跟踪鲁棒性

A Trajectory Tracking Method for Robocup Soccer Robot Dribbling Based on Preview Control

Abstract:By in depth analysis the movement characteristics of the soccer robot dribbling，with intelligent preview control created a nonlinear mathematical motion model in dribbling state. For robot’s forward speed and self-rotation speed to use expert PID control, realized soccer robot’s trajectory tracking.Simulation and experiments results indicate that this way is fast and robust.

keywords:soccer robot trajectory tracking robust

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