三级倒立摆的LQG最优控制应用研究

叶建斌; 郭鸿武

三级倒立摆的LQG最优控制应用研究

引用本文：叶建斌,郭鸿武.三级倒立摆的LQG最优控制应用研究[J].计算技术与自动化,2011,(4):9-13

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作者	单位
叶建斌,郭鸿武	（国防科学技术大学机电工程与自动化学院，湖南长沙410073）

中文摘要:针对三级倒立摆的强耦合不稳定性，应用线性二次型高斯最优控制的方法, 设计LQG控制器,对其进行Matlab仿真研究，仿真结果表明,设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制，且具有较好的抑制噪声和抗干扰能力。

中文关键词:三级倒立摆系统 LQG最优控制 Matlab 仿真

The Applications Research of Thriple Inverted Pendulum Based on LQG Optimal Control

Abstract:This paper contrapose the strong coupling and non-stability of thriple inverted pendulum,using the theory of linear quadratic Gauss optimal control for Matlab simulation,design a LQG Controller,and experiment show that the presented method is effective,and the system has good restrain noise and good robustness.

keywords:triple inverted pendulum system LQG Optimal control Matlab simulation

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