四旋翼飞行器的自抗扰控制方法研究
    点此下载全文
引用本文:戴启浩,马国梁.四旋翼飞行器的自抗扰控制方法研究[J].计算技术与自动化,2017,(2):46-50
摘要点击次数: 1124
全文下载次数: 0
作者单位
戴启浩,马国梁 (南京理工大学 能源与动力工程学院江苏 南京 210094) 
中文摘要:为了检验自抗扰控制方法是否可以应用在四旋翼飞行器飞行控制系统。介绍了自抗扰控制器的原理以及基本组成。针对四旋翼飞行器低速飞行或悬停状态,提出了一种基于自抗扰控制器的控制系统设计方法并在仿真平台上进行稳定控制、高度控制实验,以及与PID控制系统进行对比分析实验。仿真结果表明:基于自抗扰的四旋翼飞行器控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性,本文所设计自抗扰控制器可应用在四旋翼飞行控制系统。
中文关键词:四旋翼飞行器  自抗扰控制  扩张状态观测器;PID控制
 
Study on Active Disturbance Rejection Control Method for Quadrotor
Abstract:To test whether the ADRC can be applied in quadrotor flight control system。This paper introduces the principle of ADRC and basic components.In view of the quadrotor flying at low speed or hover state,the writer puts forward a method of control system based on ADRC and on the simulation platform for stability control experiments,height control experiments,and analysis of the experiment compared with the PID control system.The simulation results show that: the control system based on ADRC has good dynamic quality,steady precision and strong robustness.The adrc designed in this paper can be used in quadrotor flight control system.
keywords:quadrotor  ADRC  ESO  PID
查看全文   查看/发表评论   下载pdf阅读器