三自由度直升机多模型LQR控制器设计

孙 莉

三自由度直升机多模型LQR控制器设计

引用本文：孙莉.三自由度直升机多模型LQR控制器设计[J].计算技术与自动化,2017,(2):85-90

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作者	单位
孙莉	（山东协和学院机电工程学院，山东济南 250107）

中文摘要:通过对三自由度直升机模型实验系统的总体分析，引入了多模型切换思想，建立了多模型LQR控制器。针对多模型LQR控制器将数学模型以高度角和俯仰角两个角度为变量建立多模型集合，运用Matlab搭建仿真对控制器进行仿真实验，并通过直升机高度角、俯仰角和旋转角的跟踪准确性、快速性以及超调量大小等控制指标，直接地度量控制器控制效果的好坏，将控制效果最优的多模型LQR控制器应用于直升机实物模型之上，运用Matlab中的实时工作空间（RTW）和Quanser公司专用控制软件Wincon实现对直升机实物的实时控制，控制效果良好。

中文关键词:三自由度直升机模型 LQR控制器多模型LQR控制器

Design of Multi model LQR Controller of 3 DOF Helicopter

Abstract:In this paper，the multi model set of 3 DOF is built，based on model switch idea and the LQR controller is established by analyzing the whole helicopter system.The multi model set is achieved and differed by high angle and pitch angle and the controller is designed and simulated in Matlab.With the real time value of control variables，the performance of the designed controller is shown.The real controller is built in Matlab RTW with the help of Wincon software interface of Quanser.The results of the simulation is shown the effectiveness of the designed system.

keywords:3 DOF helicopter model LQR controller multi model LQR controller

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