Kinect与Darwin机器人的联合调试与仿真平台的设计与实现

邓晓燕; 潘文俊; 郑镇城; 林灿光; 付志平; 张广滔

Kinect与Darwin机器人的联合调试与仿真平台的设计与实现

引用本文：邓晓燕，潘文俊，郑镇城，林灿光，付志平，张广滔.Kinect与Darwin机器人的联合调试与仿真平台的设计与实现[J].计算技术与自动化,2017,(4):10-13

摘要点击次数: 1385

全文下载次数: 0

作者	单位
邓晓燕，潘文俊，郑镇城，林灿光，付志平，张广滔	（华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州 510641）

中文摘要:机器人模仿学习是机器人技术的重要研究方向之一。针对机器人动作模仿学习，设计了Kinect和Darwin-OP2机器人的联合调试与仿真平台。该平台主要包括图像采集模块、运动控制模块和3D模型仿真模块，具有人体姿态解算、机器人实时状态监控及姿态仿真、与下位机网络通信及远程实时跟踪控制等功能。测试结果显示，该平台响应迅速、网络通信机制稳定、交互界面友好，能较好地实现机器人动作模仿学习。

中文关键词:模仿学习机器人调试与仿真

Design of Joint Debugging and Simulation Platform for Kinect and Darwin Robot

Abstract:The joint debugging and simulation platform of Kinect and Darwin-OP2 humanoid robot for imitation learning is desigened.The platform mainly includes image acquisition module，motion control module and 3Dmodel simulation module，which has the functions of human body attitude solution，robot real-time condition monitoring and attitude simulation，communication with the lower computer through network and remote real-time tracking control.The experimental results show that the platform is responsive，the network communication mechanism is stable，the interface is friendly，and the robot action simulation can be realized well.

keywords:imitation learning,robotics,debugging and simulation

查看全文 查看/发表评论 下载pdf阅读器